一、AGV與AGC的定義

    AGV是自動導引運輸車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，

能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV屬于輪式移動機器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范疇。

    AGC（Automated Guided Cart），屬于AGV的一類，但由于具有獨特的功能與用途，將它單獨出來講。AGC是以日本為代表的簡易型AGV技術，該技術追求的是簡單實用，極力讓用戶在最短的時間內收回投資成本。該類AGV完全結合簡單的生產應用場合（單一的路徑，固定的流程），AGV只是用來進行搬運，并不強調AGV的自動裝卸功能。由于日本的基礎工業(yè)發(fā)達，AGV生產企業(yè)能夠為AGV配置上幾乎簡單得不能再簡單的功能器件，使AGV的成本幾乎降到了極限。 

二、AGV與AGC的全方位對比
1、驅動方式不同
    在工業(yè)現場應用的AGV，考慮到穩(wěn)定可靠等因素重要性，AGV一般采用伺服電機驅動，電機與輪系為一體式結構，整體從歐洲原裝進口，價格比較貴。而AGC只滿足簡單物流輸送要求，一般采用普通直流電機驅動（國產或日本進口），價格低廉。
2、定位精度不同
    AGV定位精度標準為±10mm，可以滿足AGV上的輸送機與地面的輸送機對接的要求。
    AGC定位精度標準為±20mm，無法保證與地面輸送機自動精確定位對接。
3、速度控制方式不同
    AGV在直線段和彎道段的速度不同，直線段速度為48m/min，彎道段速度為24m/min，可以保證在彎道時AGV搭載的貨物不會因為離心力大而傾覆。
    AGC在直線段和彎道段的速度相同。若同為高速，則在彎道時會非常危險。若同為低速，則很難滿足工作節(jié)拍要求。一般廠家在使用AGC運行路線的彎道段地面上安裝了一段角鋼，用來強行矯正AGC在轉彎時輪子的運行軌跡，否則AGC會偏離運行路線。
4、非接觸式障礙探測裝置不同
   AGV采用漫反射式激光傳感器作為接近式障礙探測裝置，一般為原裝進口，有效探測距離為4m，對人員、設備均有非常良好的探測效果。AGC采用紅外傳感器作為接近式障礙探測裝置，因為紅外傳感器對不同物體的探測距離由該物體的反射能力決定（例如金屬物體的反射能力比人員高），所以無法保證達到所標定的探測距離（2m），為了保證探測到障礙物時有足夠的剎車距離，AGC的運行速度一般較低。
5、與地面輸送設備的互鎖
    國家標準《GB/T 20721—2006 自動導引車通用技術條件》第4.3.2 條款規(guī)定，“在自動導引車上安裝與地面移載裝置的連鎖功能。在移載過程中任意一方的意外故障，都應通知對方，并及時處理，防止貨物或設備的損壞。發(fā)生移載故障后，在排除故障之前，系統(tǒng)應維持停止狀態(tài)”。
 AGV與地面輸送設備之間采用紅外對射開關的方式進行互鎖，當AGV到達移載位置并且互鎖成功時，AGV的控制臺與地面輸送設備的控制臺之間進行通信，AGV才能與地面輸送設備進行移載。移載結束后，AGV控制臺與地面設備控制臺再次通信，解除互鎖，AGV才能夠離開此移載位置，去執(zhí)行下一個任務。
 AGC因為定位精度不夠，無法與地面輸送設備進行自動移載，沒有互鎖功能。
6、控制臺
    國家標準《GB/T 20721—2006 自動導引車通用技術條件》第4.3.3 C）條款規(guī)定，“在自動導引車與控制臺間應該具有調度和控制功能”。
    AGV采用中央控制臺集中控制的方式，在中央控制臺能夠實時動畫顯示每臺AGV的當前狀態(tài)，中央控制臺能夠對每臺AGV分別調度，并且能夠調度AGV之間避免發(fā)生碰撞。
 有的AGC系統(tǒng)雖然有中央控制臺，但不能做到對每臺AGC進行分別調度，也不能調度AGC之間避碰。
7、與上層系統(tǒng)的連接
    AGV作為自動運行設備，實質上是客戶的系統(tǒng)的一個子系統(tǒng)，雖然AGV能夠作為獨立的系統(tǒng)運行，但必須接受客戶的指令去完成某項工作，待工作完成后向客戶的系統(tǒng)回報本項任務完成，并接受下一個任務。也就是說AGV與客戶的系統(tǒng)（對AGV系統(tǒng)而言是上層系統(tǒng)）之間必須連接，進行數據的交換。
 AGC不能夠與上層系統(tǒng)進行連接（所有AGC實例均可證明這一點），這是AGV與AGC最關鍵的差別。

AGC小車圖片

三、分別在什么情況下選擇AGV跟AGC

    AGV的控制比較復雜，從行走姿態(tài)到多車的調度管理都有特殊的算法。而AGC卻簡單得多，一個PLC就可能搞定。目前國產激光導引AGV（單輪驅動型）的價格：配鎘鎳電池約在45萬元左右，配鉛酸電池約在40萬元左右，磁帶導引、電磁導引由于控制技術和控制器件都相對簡單，價格要便宜的多。一臺僅用于搬運，拖拽而不需上位調度的AGC，其價格也就在10萬元左右。由于存在著功能根價格上的明顯差異，所以用戶在實施項目前，應仔細分析需求，以確定AGV或AGC。

    結合兩者的技術特性，一般在同時滿足以下幾種情況的時候，可以選擇AGC。

   1、單一的路徑。即AGV運行的環(huán)路中沒有分支，單一的環(huán)路。

   2、固定的流程。即AGV每個任務循環(huán)都重復同樣的動作，即每個循環(huán)停車點的位置順序是不變的。如：AGV在循環(huán)中A，B，C點三點都可能需要停車，那么A，B，C就是AGV停車的順序，AGV不可能直接從A點直接到C點，在B點無論有無工作都要停車。當然固定的流程是指預設的流程，可以有多個。但不管怎樣，流程都是人為預知的，是預先設定的，而不是上位計算機根據調度策略的計算所得。

   3、對AGV的導引及定位精度要求不高，只需AGV將貨物運送到大致的位置即可。

   4、不需要移載機構，通常是由人工裝載、卸載或采用拖拽式AGC。

    除此之外，對于運行的環(huán)路中有多個分支、多個環(huán)路、有合流、分流的復雜路徑，多變的流程，較高的定位要求，需完成較復雜的裝卸任務的情況下，就應該選擇AGV。

    一套優(yōu)質的AGV系統(tǒng)應當具備以下幾個條件：高質量的車身結構及機械、電子、通訊配套設施，易操作、易配置、易擴展且功能強大的控制系統(tǒng)（如瑞典ATAB公司與SoftDesign合作研發(fā)的MAX系統(tǒng)是全球最先進AGV控制系統(tǒng)的代表），精密的定位系統(tǒng)，強大的驅動系統(tǒng)，可靠的安全系統(tǒng)，能有美觀的外形就更好了。