RGV車(chē)體電氣系統(tǒng)構(gòu)成

一、 供電系統(tǒng)

RGV供電系統(tǒng)采用滑觸線的供電方式。其不同于傳統(tǒng)的電纜供電方式，電纜必須要通過(guò)拖鏈的保護(hù)才能隨著設(shè)備來(lái)回拖動(dòng)，以避免電纜直接與設(shè)備或地面發(fā)生磨擦造成電纜的磨損；若鏈的轉(zhuǎn)彎半徑過(guò)小還易造成電纜的折斷。不但減短了設(shè)備的使用壽命，還增加了故障點(diǎn)?；|線的供電方式是通過(guò)集電器與滑線接觸供電，完全避免了電纜供電方式的缺點(diǎn)，并且形式多樣、結(jié)構(gòu)緊湊、安裝方便。集電器固定在RGV的車(chē)體側(cè)面，保證集電器的各電極與滑線良好接觸為RGV供電。目前最典型的有排式滑觸線和管式滑觸線兩種方式。

二、 控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)是RGV運(yùn)行成功的關(guān)鍵。RGV的控制要求包括位置控制、速度控制、移載機(jī)控制和方向控制等。RGV采用PLC作為控制器，負(fù)責(zé)處理運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、邏輯控制和各種安全保護(hù)、與上位機(jī)的通訊。運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)上選用具有伺服驅(qū)動(dòng)性能的變頻器，采用位置、速度、電流的全閉環(huán)方式控制。行走方向（X方向）采用光電開(kāi)關(guān)加編碼器的雙重認(rèn)址方式，通過(guò)計(jì)算目標(biāo)的相對(duì)位置方式來(lái)實(shí)現(xiàn)方向控制和位置控制。操作人員可通過(guò)車(chē)體后部操作面板上的按鈕對(duì)RGV進(jìn)行手動(dòng)、半自動(dòng)及自動(dòng)的操作。

三、自檢測(cè)系統(tǒng)

為了實(shí)現(xiàn)對(duì)RGV在各種設(shè)備間的作業(yè)控制，并保證RGV安全可靠的運(yùn)行，系統(tǒng)具有多種檢測(cè)手段能檢測(cè)各種參數(shù)。對(duì)貨物的外觀檢測(cè)及稱重、對(duì)貨物的運(yùn)行位置和方向檢測(cè)、對(duì)設(shè)備狀態(tài)的檢測(cè)、對(duì)設(shè)備故障情況的檢測(cè)。

RGV通過(guò)PLC的I/O點(diǎn)能夠?qū)ψ陨淼墓收线M(jìn)行較完善的診斷，并將出現(xiàn)的故障上報(bào)給上位機(jī)。不但變頻器與電機(jī)等的故障能被診斷并上報(bào)，系統(tǒng)中的大部分的開(kāi)關(guān)傳感器也能夠被診斷，如傳感器的編號(hào)、位置等。

車(chē)體兩端分別加裝與地面設(shè)備的對(duì)接傳感器，能準(zhǔn)確的對(duì)RGV和地面設(shè)備做出狀態(tài)檢測(cè)。當(dāng)RGV未對(duì)準(zhǔn)指定的地面設(shè)備時(shí)，RGV上的移載機(jī)是不允許運(yùn)轉(zhuǎn)的；若RGV將要對(duì)準(zhǔn)的地面設(shè)備出現(xiàn)故障或RGV自身出現(xiàn)某種故障時(shí)，RGV都會(huì)通過(guò)對(duì)接傳感器判斷出故障方，并停止移載機(jī)的運(yùn)行報(bào)警并將故障上報(bào)給上位機(jī)。

另外在RGV移載機(jī)的下方安裝的稱重模塊和移載機(jī)四角安裝的檢測(cè)傳感器對(duì)貨物的尺寸、重量和運(yùn)行方向等都能做出準(zhǔn)確的檢測(cè)。

通過(guò)對(duì)這些檢測(cè)數(shù)據(jù)的判斷、處理為系統(tǒng)規(guī)劃提供最佳信息，使系統(tǒng)處于理想的工作狀態(tài)。

四、數(shù)據(jù)通訊

自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是一個(gè)復(fù)雜的自動(dòng)化系統(tǒng)，主要由單機(jī)設(shè)備的自動(dòng)控制系統(tǒng)、監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)所組成。在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中為了完成指定的工作任務(wù)，各系統(tǒng)之間、各設(shè)備之間需要進(jìn)行大量的信息交換。

RGV是移動(dòng)的設(shè)備，其具有運(yùn)行速度快、距離變化等的特點(diǎn)。為避免線纜的拖動(dòng)，并還要能快速的、穩(wěn)定的與其他設(shè)備和監(jiān)控計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，因此RGV采用了SIMENS的PROFIBUS-DP通訊方式，并在RGV和地面上安裝了光通訊設(shè)備。光通訊也采用總線通訊方式，一臺(tái)光通訊和RGV上的PLC相連，一臺(tái)光通訊和地面設(shè)備的PLC相連，使各個(gè)設(shè)備的控制器PLC組態(tài)成主站和從站的關(guān)系。通過(guò)數(shù)據(jù)打包的方式各從站與主站進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。監(jiān)控計(jì)算機(jī)也通過(guò)總線與主站的PLC相連，通過(guò)主站來(lái)調(diào)度從站RGV。

五、安全保護(hù)系統(tǒng)

? 完善的保護(hù)機(jī)制。RGV的行走和移載電機(jī)均有熱保護(hù)及瞬時(shí)過(guò)流保護(hù)措施，保證在任何情況下電機(jī)不會(huì)損壞。在行走的行程兩端均設(shè)有速度切除機(jī)制及極限停車(chē)檢測(cè)傳感器，保證設(shè)備不與機(jī)械保護(hù)限位相撞。

? 完善的貨物安全檢測(cè)，如重復(fù)上貨、下貨檢測(cè)，空車(chē)檢測(cè)，載貨檢測(cè)，貨超界檢測(cè)，帶貨取貨檢測(cè)等。

? 完善的設(shè)備安全保護(hù)措施，完善的水平運(yùn)動(dòng)、移載的連鎖保護(hù)。

另外在軌道的兩端還裝有保護(hù)撞頭，RGV車(chē)體的前、后裝有防碰保險(xiǎn)杠、車(chē)體四周安裝急停按鈕。當(dāng)出現(xiàn)異常情況時(shí)，RGV會(huì)立即做出報(bào)警提示。

在現(xiàn)代化生產(chǎn)中，對(duì)物流系統(tǒng)的要求不斷提高，物流的科技技術(shù)也在不斷的發(fā)展。本文中所述的運(yùn)輸型穿梭車(chē)（RGV）使得整個(gè)物流立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)更具有柔性，它代替了輸送機(jī)、輸送帶系統(tǒng)，改變了庫(kù)體的整體布局，使系統(tǒng)更加具有靈活性。